Система у меня Ubuntu, но этот пример подойдет для любого GNU/Linux.
Для начала, поставим пакет beep, с ним будет проще пищать.
sudo apt-get install beep
Далее попробуем пискнуть:
beep
Нет звука? Значит не подгружен модуль pcspkr. Загружаем его:
modprobe pcspkr